町は 1195 年頃、ルール川の上の支流にある同名の城から始まった。 1198年に “Mons Ioci” として最初に言及され、次に 1217年にケルン大司教エンゲルベルト 1 世が作成した文書で《ムンホイエ》（Munioie）として言及され、1226年に 《モンホイエ》Monjoje として言及されている。フランスがラインラントを支配していた1800年頃、《モンジョワ》の形が現れた。 1918年の秋、第一次世界大戦の敗戦とそれに伴うフランスへの嫌悪の結果として、名前は《モンシャウ》とドイツ語化された。
城の名前は初代城主から来ている。城の初代城主、ヴァルラム３世・フォン・リンブルフ・モンシャウ（Walram von Limburg-Monschau）は、リンブルフ公ハインリヒ3世とゾフィー・フォン・ザールブリュッケンの次男として生まれている。最初の妻、クニグンデ・フォン・モンシャウ（Kunigunde von Monschau）との結婚により、モンシャウの支配権を得ている。父の死に伴い、1221年に自身はリンブルフ公を継ぎ、同年、モンシャウは長男のハインリッヒに与えている。ヴァルラムは、2回目の結婚によりルクセンブルクも得た当時の有力領主の一人であり、1197年には第３回十字軍にも参加している。モンシャウを継いだ息子のハインリッヒ（金髪公：der Blonde）は、近郊のナミュールを攻撃、征服したのち、第８回十字軍に参加し、チュニスへと渡っている。
1226年にハインリヒ 4 世がリンブルフ公国を掌握した後、1266年までの40年間、リンブルフ家がモンシャウ領主を踏襲した。1269年から、1352 年に男系が絶えるまで、モンシャウ＝ファルケンブルグ家の統一支配が続いた。その後のファルケンブルグ王位継承権争い（Valkenburger Erbfolgestreit）で、シェーナウ＝シェーンフォルスト（Schönau-Schönforst）の領主とユーリッヒ辺境伯などがモンシャウ領主の権利を主張し、1435年、ユーリッヒ公国が最終的にモンシャウの領主権を手に入れた。
現在の場所にあるモンシャウ城は、12世紀後半にリンブルフ公によって建設された。
現在、ミュッツェニヒ（Mützenich）とカルターヘルベルク（Kalterherberg）にあるライヒェンシュタイン修道院（Reichenstein）とラウフェンバッハ（Laufenbach）の合流点にあるハラー遺跡（Ruine Haller）に続く3番目の城施設であった。14 世紀半ばには、ユーリッヒ伯爵の要塞に拡張され、城壁通路と胸壁が備え付けられている。正式な市の憲章はないが、1476年以来、市の慣習的な権利が確認されていたが、都市開発は遅れた。 1489年に給付された税は、要塞の維持に貢献した。1543年、ユーリッヒ＝クレーフェ＝ベルク連合公国と皇帝カール5世が、ゲルダーン公国をめぐって戦った第３次ゲルダーン戦争（Dritter Geldrischer Krieg）では、皇帝カール5世の軍隊が大砲で城を包囲し、町は帝国軍に征服されている。城が攻略された後、モンシャウの町は略奪されている。
この時の攻撃により、城は大損害を受け、町は後門の塔を除いて完全に破壊された。その後の再建により、市壁を越え、下流のルール川との合流点から北のラウフェンバッハまで開発が行われた。城は17世紀まで継続的に拡張された。 モンシャウ＝ファルケンブルク家のもとで、広々としたチャペルを備えた外郭を含む形へと大幅な拡張が行われた。1609年のユーリッヒ継承戦争では、最初はブランデンブルクが占領していたが、1622年にスペイン人が町と城を征服したことで、プファルツ＝ノイブルク家のライバルであるヴォルフガング・ヴィルヘルム（Wolfgang Wilhelm）が最終的に支配を引き継ぐこととなった。
17世紀の三十年戦争やその後の戦争ではモンシャウとその周辺地域が破壊と略奪を免れたため、町の価値は上昇した。モンシャウが再び戦争に巻き込まれるのは、フランス革命後のフランス軍の進軍である。1794年、フランス革命軍がモンシャウに進軍。フランス政府は城を国有財産と宣言し、建物税を免除するために 1836 年から 1837 年に屋根を取り除き、個人に売却し、その結果、城は荒廃した。ドイツがライン川左岸地域を再度奪還した後は、ウィーン会議の決定に従い、モンシャウは 1816 年にプロイセンの一部となった。 1856年、プロイセンによるライン地方の都市特権が与えられ、町は修復されていった。町には小学校や市庁舎が建設され、独立教区が形成されていった。
第一次世界大戦後、西棟にユースホステルがオープンしている。第二次世界大戦中、モンシャウは 1944年9月に米軍が迅速に占領したおかげで、激しい戦闘が行われた周辺地域とは異なり、ほぼ破壊されなかった。17世紀頃から20世紀初頭にかけて、粘板岩が城の麓で採掘された。第二次世界大戦中、洞窟がモンシャウの人々の防空壕として機能した。
観光の見どころ
ホーエ・フェン（Hohe Venn）と呼ばれる場所には、巨大な岩が横たわっている。伝説によると、シャルルマーニュ皇帝は近くのアーヘンの住居からの狩猟旅行中にこの辺りで道に迷い、この大きな石英岩の上で夜を過ごすことを余儀なくされた。 ドイツとベルギーの国境に直接位置するミュッツェニヒの村の近くにあるこの岩は、今日でも一般的に「カール皇帝のベッド」(Kaiser Karls Bettstatt)と呼ばれている。この辺りは、現在、特にハイキングでは人気のスポットとなっている。
ハラー遺跡はマーケット広場の上のラーメンベルク（Rahmenberg）にある塔で、歩道を経由して数分で到達できる。 ハラー遺跡は、ルール渓谷がよく見えることから、一般に城の監視台と呼ばれている。ライヒェンシュタイン修道院を守る城壁通路と見られている。 1543年の図面では、屋根付きの印象的な塔として描かれていたが、1570年にその石は城を修復するために使用された。
参考：
monschauerland.de, “Sehenswertes in Monschau”, https://www.monschauerland.de/erleben/freizeitaktivitaeten/familie/monschauerland-sehenswertes-in-monschau
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